Erwähnt wurde Nauheim erstmals im Lorscher Codex 830/850, die Siedlung dürfte aber älter sein. Nach häufigen Herrschaftswechseln gehörte Nauheim ab 1468 dem Grafen von Isenburg-Büdingen und wurde 1600 mit Kelsterbach an den Landgrafen von Hessen-Darmstadt verkauft. Seit 1539 evangelische Gemeinde. 1588 Rathausbau. Neben Land- und Forstwirtschaftlicher Tätigkeit wurde Handel auf dem Mainzer Markt und Leineweberei betrieben. Wirtschaftliche Not zwang jedoch 1853 viele Nauheimer zum Auswandern nach Amerika.
Die Leinenweberei „verewigte“ sich übrigens im Nauheimer Wappen (Wäschebleul), im Flurnamen „Tuchbleiche“ und dem Straßennamen „Bleichstraße“.
Die fortschreitende Industrialisierung und die damit verbundene Ansiedlung von Betrieben in der Umgebung strukturierte die Gemeinde von der landwirtschaftlichen Orientierung zur Arbeiterwohngemeinde um. Nach dem Zweiten Weltkrieg fand eine Bevölkerungsgruppe aus dem Sudetenland, die ihren heimischen Musikinstrumentenbau mitbrachten und weiterentwickelten, in Nauheim Aufnahme. Die günstige Verkehrslage förderte weitere Industrie- und Gewerbeansiedlungen.
1962 wurde von der an der Heimatpflege interessierten Bürgerinnen und Bürgern das Heimatmuseum Nauheim gegründet. Hier werden unter anderem Gegenstände bäuerlichen Brauchtums, die Geschichte des Handwerks, die Erzgebirgische Heimatstube, die Musikinstrumentenabteilung mit nahezu 200 Instrumenten der verschiedensten Zeitepochen und der Kerwetradition dargestellt.